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    CCD相機校準實驗顯示不同的結果，這取決于攝像頭拍攝校準模型照片的相機的位置。本文對Sony XC-55 CCD相機的四個不同位置進行了標定，并對其標定結果進行了比較。對于相機校準，使用Tsai技術。我們對CCD相機校準的實驗結果表明，從距離校準干擾器模型最遠的相機位置獲得的校準使3D點的透視投影更接近其測量的計算機圖像點。

 

    視覺伺服控制監控系統使用來自圖像的信息以及光學參數的知識（即，相機校準）來相對于某個觀察對象定位相機。如果攝像機校準中存在不準確之處，則可能會出現性能下降和視覺伺服控制系統的潛在不可預測響應。出于將魯棒性納入相機校準的愿望，已經開發了不同的控制方法。以前的自適應/魯棒控制器（特別是對于六自由度相機運動）嚴重依賴于旋轉參數化的特性來制定狀態估計和可測量的閉環誤差系統。所有這些結果都基于奇異軸角度屏蔽器參數化。

    出于通過非奇異監控攝像頭參數化表達旋轉的愿望，本文的工作解決了一個問題：當相機校準參數未知時，狀態估計和可測量的閉環誤差系統是否可以根據四元數參數化來構建？為了回答這個問題，本文的一個貢獻是基于新的基于四元數的旋轉誤差估計來開發魯棒控制器和閉環誤差系統。基于Lyapunov的分析表明，在攝像機校準參數足夠近似的情況下，控制器產生旋轉和平移誤差信號的漸近調節。提供的仿真結果說明了控制器在校準不確定度范圍內的干擾屏蔽器性能。版權所有2009 John Wiley&Sons，Ltd。